Nummer auf der Übersichtskarte: 19
Nummer auf dem Stadtplänchen: –

Die Franziskaner-Klosterkirche ist das beherrschende Bauwerk des größten Miltenberger Platzes, dem Engelplatz. Den Namen erhielt der Platz durch das frühere Gasthaus zum Engel, das der Klosterkirche gegenübersteht und heute Rathaus ist. 1667 wurde mit dem Bau der Kirche nach den Plänen des Mainzer und Würzburger Hofbaumeisters Antonio Petrini begonnen. Sehenswert ist das rundbogige Hauptportal sowie die barocke Innengestaltung der Kirche.